самобалансирующаяся робота не новая идея, но нам понравилась эстетика постройки [Maker Atom]. Использование макета и напечатанного кронштейна выглядит хорошо, как вы можете видеть в видео, ниже.
Однако, как и много первых проектов, были извлечены некоторые уроки. Блок питания требует немного работы, а диапазон соблюдения баланса не соответствует ожиданиям. Но эти проблемы растворимы и, как обычно, вы часто участвуете гораздо больше от работы в таких проблемах.
Сердце системы представляет собой MPU6050, который обеспечивает гироскоп и акселерометр вместе с комбинированной способностью на борту. Доступность библиотек для датчика и контроллера PID делает проект довольно легко до конца.
В частности, цикл управления PID смотрит на предпочтительные указать систему и текущее состояние. Затем он вычисляет вывод на основе разницы в указании в текущем времени и со временем по-разному. Другими словами, часть вывода разрабатывается из-за необработанного разницы, но других частей выходной формы из-за накопленной ошибки со временем или от внезапных возмущений. Настройка прибыли так, чтобы эти части оставались в балансе, могут быть немного сложными.
Однако, в конце концов, две батареи недостаточны, чтобы адекватно включить устройство. Временно, запас скамейки сделал трюк, но батареи, все еще должны быть там, чтобы предложить некоторые противовесы для баланса. Экспериментирующие WST, некоторые выроды петли PID могут также улучшить операции.
Есть много подобных рабочих мест для мотивации. Дизайн не должен быть сложным.